Теория автоматического управления



         

Последовательная коррекция динамических свойств - часть 3


Это звено эквивалентно последовательному соединению интегрирующего звена и пропорционально-дифференцирующего с воздействием по двум производным или, что то же самое, последовательному соединению ПИ-звена и ПД-звена с одной производной. Таким образом, ПИД-звено повышает порядок астатизма, как и ПИ-звено, но при этом одновременно дает более сильную коррекцию динамических свойств САУ.

Такое звено подчеркивает как нижние, так и средние частоты, подавляя средние, как видно из приближенной ЛАЧХ ПИД-звена, приведенной на рис.4.12.

Рис.4.12

В связи с видом ЛАЧХ ПИД-звеньями называют не только звенья с указанной выше передаточной функцией Wпид(p), но и любые другие звенья, ЛАЧХ которых имеет минимум на средних частотах и растет в сторону как низких, так и высоких частот.

Вообще указанные выше наименования типов последовательных корректирующих звеньев в значительной степени условны прежде всего из-за инерционности реальных корректирующих звеньев.

Наиболее просто синтез последовательного корректирующего устройства можно произвести по ЛАЧХ. Для этого необходимо использовать ЛАЧХ нескорректированной САУ Gнескорр(

) и желаемую ЛАЧХ, Gскорр(
) соответствующую заданному переходному процессу. ЛАЧХ Gскорр(
) получают с помощью частотного критерия качества, иллюстрированного приведенными выше графиками (см. рис.4.7, рис.4.8).

При последовательном соединении звеньев справедливо соотношение

Wскорр(р)= Wнескорр(р)Wку(р),

где Wку(р) - передаточная функция синтезируемого последовательного корректирующего устройства.

Следовательно

Wку(р)=Wскорр(р)/Wнескорр(р).

Перейдем к частотной форме записи, используя логарифмические единицы:

20lg |Wку(р)(

)|=20lg |Wcкорр.(
)|- 20lg |Wнескорр.(
)|;

Gку(

)=Gскорр.(
) - Gнескорр.(
).

Тип и параметры последовательного корректирующего устройства получают следующим образом:

1) графически вычитают из желаемой ЛАЧХ ординаты ЛАЧХ исходной системы;

2) упрощают ЛАЧХ корректирующего устройства, сравнивают с ЛАЧХ имеющихся в справочных данных типовых корректирующих звеньев и выбирают конкретную схему корректирующего звена;

3) находят по сопрягающим частотам параметры схемы корректирующего устройства.

К содержанию




Содержание  Назад  Вперед