Теория автоматического управления


         

САУ на вход УУ подаются


В замкнутых САУ на вход УУ подаются задающее воздействие G и выходная величина объекта Х. Исходя из величины G управляющее устройство определяет соответствующее требуемое значение Х0 и, имея информацию о текущем значении Х, обеспечивает необходимое соответствие между Х и G путем воздействия на объект.

В такой САУ управляющее устройство стремится ликвидировать все отклонения Х от предписанного Х0 независимо от причин, вызывающих эти отклонения, включая любые возмущения и внутренние помехи.

САУ такого типа представляют собой замкнутый контур, образованный О и УУ. Управляющее устройство создает обратную связь вокруг объекта, связывая его выход со входом. Замкнутые САУ называют поэтому еще системами с обратной связью или системами, реализующими принцип управления по отклонению. Именно системы с обратной связью представляют основной тип САУ.

При использовании в одной системе принципов управления по отклонению и по возмущению получают комбинированную САУ. В этом случае повышается качество управления, так как увеличивается информация о состоянии объекта и внешней среды.

Проиллюстрируем (на качественном уровне, без количественной оценки) преимущества замкнутой САУ над разомкнутой по задающему воздействию на примере генератора постоянного тока, управляемого по цепи возбуждения. Схема разомкнутой системы приведена на рис.1.2.



Рис.1.2

 Предположим, что обеспечено вращение вала генератора Г с неизменной угловой скоростью
, генератор работает на линейном участке кривой намагничивания, функциональный усилитель У обеспечивает линейную зависимость тока возбуждения Iв от задающего напряжения Uз.

Управлять выходной величиной - напряжением Uн, прикладываемым к сопротивлению нагрузки Rн , можно, изменяя величину Uз путем передвижения движка потенциометра R1.

В качестве возмущающего воздействия рассмотрим изменение величины нагрузки, т.е. тока Iн.

По второму закону Кирхгофа

Uн=E-Iнrвн,

где Е - э.д.с. генератора,

rвн- внутреннее сопротивление генератора.

Если ток нагрузки изменяется от 0 до какого-то максимального значения
, то изменение выходного напряжения
при этом составит величину (при условии, что Uз=const)


Содержание  Назад  Вперед